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Die Burg Zillenhart ist eine abgegangene Höhenburg, ca. 700 m südwestlich der Kirche von Ursenwang auf dem 425,6 m ü. NN hohen „Schlossbuckel“, bei der zur Gemeinde Schlat gehörenden Wüstung Zillenhart im Landkreis Göppingen in Baden-Württemberg.
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