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Die Petruskirche, ein Kirchengebäude in Heselbach, einem Weiler in der Gemeinde Baiersbronn im Landkreis Freudenstadt wurde von Mönchen aus dem Kloster Reichenbach um 1170 als Kapelle errichtet. Spuren ihrer ursprünglichen romanischen Bauweise haben sich erhalten. An der Innenseite der südlichen Kirchhofmauer ist ein romanisches Steinbild des heiligen Petrus mit Schlüssel und Buch (Relief) eingemauert.
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